SAE J1939協(xié)議（以下簡稱J1939）是美國汽車工程協(xié)會（SAE）的推薦標(biāo)準(zhǔn)，廣泛用于是商用車（重卡、大客車等道路車輛和工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、軌道機(jī)車、船舶等非道路車輛及設(shè)備）上電子部件間的數(shù)字通訊。
CAN2.0是一種總線規(guī)范，是數(shù)據(jù)鏈路層的技術(shù)。J1939是SAE（美國汽車協(xié)會）基于CAN總線定義的的規(guī)范，主要用于解決不同發(fā)動機(jī)廠商、不同ECU廠商之間的兼容性問題。J1939定義了一系列的PGN和SPN，這些PGN包含了發(fā)動機(jī)、變速器、車軸等汽車上各部件的信息；對參數(shù)的表示方法（狀態(tài)和值）又定義了SLOT（Scaling—比例、Limit—界限、Offset—偏移、Transfer—傳送）。ECU廠商開發(fā)設(shè)備時(shí)都應(yīng)該遵循這個規(guī)范。ECU模塊的功能不同，廠商不同，在J1939的基礎(chǔ)上，又表現(xiàn)出其多樣性：支持或者不支持某些PGN、SPN和SLOT；新增了某些J1939未定義的PGN和SPN。
CAN2.0規(guī)范包括CAN2.0A（標(biāo)準(zhǔn)幀格式），CAN2.0B（擴(kuò)展幀格式），二者使用不同的幀格式位碼。J1939是在CAN2.0B的基礎(chǔ)上進(jìn)一步封裝，對仲裁場部分的29位ID的重新定義。SAE-J1939中只為擴(kuò)展幀格式定義了標(biāo)準(zhǔn)化的通信，因此，SAE-1939設(shè)備必須使用擴(kuò)展幀格式。
SAE-J1939將每個數(shù)據(jù)幀（PDU,協(xié)議數(shù)據(jù)單元）融合進(jìn)一個CAN2.0數(shù)據(jù)幀中，其結(jié)構(gòu)如下：
CAN擴(kuò)展幀的數(shù)據(jù)幀格式與SAE-J1939協(xié)議數(shù)據(jù)單元對比如下圖：
參數(shù)群編號（PGN結(jié)構(gòu)）：
PGN對于制定基于SAE-J1939的CAN協(xié)議來說十分重要，很多ECU廠商規(guī)定在接受CAN報(bào)文時(shí)識別的就是PGN而不是整個報(bào)文的ID。參數(shù)群編號是由24位組成的（其實(shí)是18位），主要包括下面幾個部分：保留位（R，1bit，默認(rèn)為：0），數(shù)據(jù)頁位（DP，1bit，多數(shù)情況下為：0），PDU格式（PF，8bit）和特定PDU（PS，8bit，目標(biāo)地址是否群擴(kuò)展）。當(dāng)PF值為：0~239之前時(shí)PGN的低字節(jié)將被設(shè)置為：0；當(dāng)PF值為240~254之時(shí)，PGN的低字節(jié)為PS的值。PGN結(jié)構(gòu)如下表：
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